\begin{abstract}
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Este trabajo es una revisi\'on y an\'alisis de la publicaci\'on \emph{``A New
Representation for Collision Avoidance and Detection''} \cite{DelPobil1992}, publicada en mayo de
1992. Este art\'iculo fue presentado como un nuevo modelo de representaci\'on para
detectar y esquivar obst\'aculos en 3D, combinando la simplicidad de la esfera y
las prestaciones de la representaci\'on jer\'arquica.
El modelo se basa en una representaci\'on doble para cuerpos r\'igidos
donde en primer lugar se construye una representaci\'on exterior de los objetos
(robot y obst\'aculos), y la segunda parte es una representaci\'on interior.
Lo novedoso del trabajo radica en que el algoritmo
selecciona la cantidad adecuada de esferas necesarias para cada representaci\'on y
de esta manera se converge a un error esperado con un costo computacional
asequible para las aplicaciones en tiempo real.
Para finalizar los autores exponen una aplicaci\'on del m\'etodo en la
planificaci\'on de trayectorias libres de colisi\'on para un robot manipulador en 3D.
\end{abstract}